Créé en 1641 au Théâtre San Cassiano, Le Retour d'Ulysse dans sa patrie est l'un des derniers opéras de Monteverdi, inspiré de la fin de l'Odyssée d'Homère. Il reçoit un vif succès lors de sa création, puis tombe dans l'oubli à l'instar de nombreuses autres pièces baroques. La production donnée en 1973 au Festival de Glyndebourne fait partie de celles qui ont remis l'œuvre au goût du jour. En voici un air interprété par Janet Baker dans le rôle de Pénélope et Ian Caley dans celui de Télémaque.

Après avoir combattu pendant la guerre de Troie dix années durant, Ulysse, roi d'Ithaque, met une décennie supplémentaire pour revenir sur son île (ralenti par l'intervention de Poséidon). Son épouse Pénélope promet de se remarier lorsqu'elle aura achevé sa tapisserie. Espérant son retour, elle en détisse une partie tous les soirs, repoussant ainsi l'échéance et restant fidèle à Ulysse.

Parti à la recherche de son père, Télémaque raconte ce qu'il apprit à sa mère Pénélope. Selon les augures interprétés par Hélène de Troie, le retour d'Ulysse à Ithaque est imminent.